Le origini di Priverno si perdono nel periodo protostorico laziale. Le prime testimonianze storiche certe risalgono al IV secolo a.C. nel periodo in cui Roma cominciava ad espandersi nel Lazio, e sono ad opera di Tito Livio.
Egli descrive Priverno come un potente centro Volsco, che venne però conquistato e distrutto dai Romani sul finire del IV secolo a.C. Altri riferimenti alla città di Priverno si possono ritrovare nell'Eneide di Virgilio.
Come colonia romana, Privernum divenne una città ricca e ben sviluppata, nel periodo che va dalla Repubblica al I secolo dell'impero; ricchezza testimoniata dai numerosi reperti archeologi ritrovati. Si ignorano le cause che provocarono la fine di Privernum ma alcune testimonianze lasciano supporre che la città venne distrutta nel nono secolo ad opera dei Saraceni.
La colonia romana fu fondata in un sito di pianura chiamato oggi Mezzagosto, posto all'interno della fertile vallata del fiume Amaseno e racchiuso fra le propaggini dei Monti Lepini e Ausoni.
Il sito di pianura fu abitato, senza soluzione di continuità, fino all'alto Medioevo. Nel corso del XII secolo, poi, fu abbandonato gradualmente a favore di una nuova città, Piperno (nome che rimarrà fino al 1927) situata sul Colle Rosso, un'altura ben difendibile e posta a controllo della via Pedemontana che costituiva un'importante arteria commerciale.
La città si formò lentamente e l'assetto definitivo fu probabilmente raggiunto soltanto nel XIII secolo, quando vennero edificate le mura, il Palazzo Comunale e numerose chiese.
Priverno è storicamente appartenuta allo Stato Pontificio e fa parte del Lazio fin dalla presa di Roma (1870). Dalla fondazione di Latina (fino al 1946 Littoria) appartiene alla provincia omonima.